Cobotique, Bio-Ingénierie & Robotique pour l’Assistance – CoBRA

Chercheurs et enseignants-chercheurs

Thésards :

(2018 ->) Ferdaws Ennaiem, « Approche optimale pour la synthèse des robots à câbles dédiés à la rééducation fonctionnelle ». Direction : M. A. Laribi, A. Mlika, L. Romdhane
(2017->) Inès Ben Hamida, « Synthèse typologique et dimensionnelle des mécanismes à chaînes cinématiques fermées : application aux robots parallèles ». Direction : M. A. Laribi, S. Zeghloul, L. Romdhane

Anciens thésards :

(2016 - 2019) Célestin Préault, « Contribution à la conception et la mise en œuvre d’un robot d’assistance aux gestes chirurgicaux »,  soutenue le 13/12/2019. Direction : M. Arsicault, M. A. Laribi
(2016 - 2019) Camille Mizera, « Développement d’un préhenseur multi-digital marinisé dans un contexte de télémanipulation à retour d’efforts », soutenue le 18/12/2019. Direction : J.P. Gazeau, S. Zeghloul, M. A. Laribi
(2015 - 2018) Younsse Ayoubi, « Contribution au développement d’un dispositif de sécurité intelligente pour la cobotique », soutenue le 10/07/2018. Direction : S. Zeghloul, M. A. Laribi
(2012 - 2015) Houssem Saafi, « Contribution à la conception mécatronique et à l'optimisation des systèmes haptiques : application à la télémanipulation », soutenue le 01/12/2015. Direction : S. Zeghloul, M. A. Laribi

Post-doctorants :

 

    • Hanén El Golli (2020) - PHC Utique
    • Houssem Saafi (2015 - 2017), ANR SISCob

Chercheurs invités :

 

    • Carl Nelson, Professeur à l’University of Nebraska-Lincoln (USA), invité en 2016 et 2020
    • Elena De Momi, Professeur au Politecnico di Milano (Italie), invitée en 2019
    • Terence Essomba, Professeur à The National Central University (Taiwan), invité en 2018 et 2019
    • Giuseppe Carbone, Professeur à l’University of Calabria (Italie), invité en 2017 et 2018
    • Lotfi Romdhane, Professeur à l’American University of Sharjah (UAE), invité en 2015

Activités de recherche

Les recherches de l’équipe CoBRA consistent à développer des approches optimales de synthèse de mécanismes pour faire émerger de nouvelles cinématiques pour des dispositifs haptiques et systèmes multi-robots innovants en vue d’applications médicales. Ces recherches s’appuient sur l’expertise des praticiens hospitaliers et un environnement composé par du matériels de pointes tel que la technologie SimLife permettant de simuler des situations réalistes d’un bloc opératoire.

 

Un intérêt particulier sera porté sur l’optimisation des mécanismes poly-articulés collaboratifs et l’aspect sécurité à travers l’exploitation de la compliance passive et active ainsi que l’hyper-redondance. Il s’agira en même temps de consolider des approches de conception développé pour ces dispositifs mécatroniques complexes.

 

Les activités de recherche de l'équipe s’articulent autour des 2 thèmes suivants :

Conception optimale de systèmes mécatroniques complexes

Ce thème concerne le développement d’approches optimales de synthèse de mécanismes afin de faire émerger de nouvelles cinématiques pour des dispositifs haptiques et systèmes multi-robots innovants, notamment collaboratifs. Ces recherches s’appuient sur l’expertise de praticiens hospitaliers et d’un environnement composé par du matériel de pointe tel que la technologie SimLife, développée au sein de l'ABS Lab (Laboratoire d'Anatomie, de Biomécanique et de Simulation) de l'Université de Poitiers.

Étude, évaluation et commande pour la robotique collaborative et d’interaction (pHRI)

Ce thème souhaite répondre à un certain nombre d’enjeux sociétaux et de problématiques scientifiques propres à la robotique collaborative et d’assistance à la personne. Ces recherches s’inscrivent dans le cadre d’un projet de recherche international soutenu par le CNRS (IRP-RACes) et de plusieurs collaborations nationales et internationales.