Pascal Seguin

 

           Maître de Conférences

              pascal.seguin@univ-poitiers.fr


              Equipe RoBioSS - Institut Pprime

              UFR Sciences Fondamentales et Appliquées - Université de Poitiers

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+33 (0)5 49 49 68 08

 

Institut Pprime, Département GMSC

SP2MI, Bâtiment H1, Téléport 2

11 Boulevard Marie et Pierre Curie

TSA 41123, 86000 Poitiers

Recherche

Ma principale thématique de recherche concerne la synthèse dynamique de mouvements de systèmes multicorps. La technique développée, basée sur l’optimisation paramétrique, a ainsi permis de réaliser des allures de marche tridimensionnelle pour des robots humanoïdes en tenant compte des phases de simple et double appuis. La seule donnée d’une vitesse de marche permet d’engendrer un pas optimal.

Mes travaux de recherche s’étendent à la préhension et plus précisément la manipulation dynamique avec des mains anthropomorphes.

Synthèse dynamique, Optimisation paramétrique, Manipulation dextre, Manipulation dynamique, Robotique humanoïde.

Manipulation

Humanoïde


Collaborations

Je suis responsable scientifique du projet ANR MANIMAT (MANIpulation dextre avec MATériaux souples et actifs), en collaboration avec l'Institut Pascal (Sigma Clermont-Ferrand) et le laboratoire ICube (INSA et Université de Strasbourg).

L’objectif du projet est d’apporter une solution à l’enjeu de la manipulation dextre réalisée par l’intermédiaire d’un préhenseur souple.

Enseignement

J’enseigne au sein de la Faculté des Sciences Fondamentales et Appliquées de l’Université de Poitiers pour les étudiants de la Licence "Science Pour l’Ingénieur", de la Licence professionnelle "Automation & Robotique" et du Master "Ingénierie de Conception". Les cours dispensés concernent principalement la robotique, la dynamique des systèmes et le génie mécanique.

Je suis responsable de la Licence Professionnelle "Métiers de l’industrie : Mécatronique, Robotique", Parcours "Automation & Robotique", UFR Sciences Fondamentales et Appliquées, Université de Poitiers

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Biographie

1999/2003 - Doctorat au sein de l'Institut Pprime, Université de Poitiers, France
"Développement d'une technique d’optimisation pour la synthèse de mouvements à dynamique régulière. Application à la marche."

2004/2005 - ATER, Département de Mécanique, UFR SFA, Université de Poitiers

2005/2006 - Ingénieur de Recherche contractuel CNRS, Institut Pprime

Depuis 2006 - Maître de Conférences à l’Université de Poitiers, UFR SFA, Institut Pprime

Encadrement

Philippe Vulliez - Conception mécatronique d'une main robotique en vue de tâches de manipulation fine. Développement et implémentation du framework RTRobMultiAxisControl. Thèse de Doctorat, Institut Pprime, soutenue le 31 janvier 2019
Julien Fatoux - Approche combinée biomimétisme – synthèse optimale pour la génération de mouvements de robots humanoïdes. Thèse de Doctorat, Institut Pprime, soutenue le 16 décembre 2014
Juan Antonio Rojas Quintero - Contribution à la manipulation dextre dynamique pour les aspects conceptuels et de commande en ligne optimale. Thèse de Doctorat, Institut Pprime, soutenue le 31 octobre 2013

Publications


2022

H. Mnyussiwalla, P. Seguin, P. Vulliez, J. P. Gazeau, Evaluation and selection of grasp quality criteria for dexterous manipulation, Journal of Intelligent & Robotic Systems, Vol. 104, No. 20, 2022, DOI

2019
A. Eon, J. Gastebois, P. Laguillaumie, P. Vulliez, P. Seguin, J. P. Gazeau, ORHRO: OPEN Robotics Humanoid RObot - from a mechanical retrofit to a new real time industrial controller based walking robot, Computer Methods in Biomechanics and Biomedical Engineering (CMBBE), Vol. 22, pp. S502-S504, 2019, DOI

2018
P. Vulliez, J.P. Gazeau, P. Laguillaumie, H. Mnyusiwalla, P. Seguin, Focus on the mechatronics design of a new dexterous robotic hand for inside hand manipulation, Robotica, Vol. 36, No. 8, pp. 1206-1224, 2018, DOI
2013
J.A. Rojas Quintero, J. P. Gazeau, P. Seguin, M. Arsicault, Using a Motion Capture System to Identify Pertinent Design Parameters of a Bio-inspired Mechanical Hand, Computer Methods in Biomechanics and Biomedical Engineering (CMBBE), Vol. 16 (supplement 1), pp. 179–181, 2013, DOI
2012
F. Leboeuf, P. Seguin, P. Lacouture, Optimal synthesis versus dynamic analysis for an acrobatic aerial movement, Movement & Sport Sciences – Science & Motricité, Vol. 75, pp. 19-25, 2012, DOI
2010
G. Bessonnet, J. Marot, P. Seguin, P. Sardain, Parametric-Based Dynamic Synthesis of 3D-Gait, Robotica, vol. 28, No. 4, pp. 563-581, 2010, DOI

2006
F. Leboeuf, G. Bessonnet, P. Seguin, P. Lacouture, Energetic versus Sthenic Optimality Criteria for Gymnastic Movement Synthesis, Multibody System Dynamics, vol. 16, No. 3, pp. 213-236, 2006, DOI
2005
P. Seguin, G. Bessonnet, Generating optimal walking cycles using spline-based state-parameterization, International Journal of Humanoid Robotics (IJHR), vol. 2, No. 1, pp. 47-80, 2005, DOI
G. Bessonnet, P. Seguin, P. Sardain, A Parametric Optimization Approach to Walking Pattern Synthesis, International Journal of Robotics Research (IJRR), vol. 24, pp 523-536, 2005, DOI