Margot Vulliez

           Maîtresse de conférences

              margot.vulliez@univ-poitiers.fr

              Equipe RoBioSS - Institut Pprime

              Génie Mécanique et Productique - IUT de Poitiers

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+33 (0)5 49 49 65 51

 

Institut Pprime, Département GMSC

SP2MI, Bâtiment H1, Téléport 2

11 Boulevard Marie et Pierre Curie

TSA 41123, 86000 Poitiers

Recherche

Mes activités de recherche visent à repenser le rôle et l'assistance apportée par le robot à l'humain, tous deux capables de collaborer dans une environnement partagé. L'enjeu est de faciliter l'interaction et la coordination humain-robot, pour améliorer les performances et préserver les compétences et le confort des agents.

Dans ce cadre, mes travaux se déclinent en quatre axes thématiques : conception mécatronique de systèmes robotisés ; contrôle de l'interaction humain-robot-environnement ; contrôle en autonomie partagée pour l'assistance robotisée ; ergonomie et cognition en collaboration humain-robot.

Je m'intéresse en particulier à la téléopération haptique, modalité d'interaction humain-robot à distance enrichie d'informations multisensorielles (visuelles, haptiques, auditives...). Elle combine naturellement les aptitudes physiques du robot avec l'expertise et la capacité de raisonnement de l’humain, pilotant la tâche depuis un poste de travail sécurisé et ergonomique.

Téléopération Haptique, Interactions Humain-Robot, Conception Mécatronique, Contrôle Cobotique, Autonomie Partagée, Psycho-cognition.

Haptique

Cobotique

Perception


Collaborations

    • ANR JCJC ASAP-HRC, 2021-2025, avec l’équipe Interaction du CeRCA et l'équipe AUCTUS d'Inria Bordeaux. Repenser l'autonomie en collaboration homme-robot, vers un partage de l'action et de la perception.

    • Collaboration CIFRE avec Farm3 et l'équipe AUCTUS d'Inria Bordeaux, 2021-2024. Assister l’humain par un transfert de compétences au robot en agriculture verticale téléopérée.
    • Collaboration scientifique avec l'équipe Gepetto du LAAS, débutée en 2021. Intelligence Artificielle pour la conception de robots marcheurs dynamiques : une méthodologie de conception multidisciplinaire..
    • Projet INTEROPS, 2020-2023, avec l’équipe Interaction du CeRCA. Minimisation de la charge mentale en téléopération visuo-haptique d'un robot industriel.
    • Laboratoire commun MACH4, 2019-2023, avec l'entreprise ITECA. Pour une usine 4.0 ergonomique, humaine et interactive par virtualisation machine.

    • Collaboration scientifique avec le Stanford Robotics Lab (AI Lab, Stanford University), débutée en 2018. Conception et contrôle avancé pour la téléopération haptique.

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Enseignement

J’enseigne la conception des systèmes mécaniques et hydrauliques, la mécanique des solides et l'ingénierie des pièces plastiques dans les formations du département Génie Mécanique et Productique de l'IUT de Poitiers (BUT, DUT, Licence Professionnelle).

Je suis responsable de la Licence Professionnelle Métiers de l'Industrie en Conception de Surfaces Complexes et Simulation Numérique (IUT de Poitiers & CFA Sup Nouvelle-Aquitaine).

Biographie

2011/2015 - Étudiante fonctionnaire stagiaire à l'ENS Cachan - Département Génie Mécanique

2014 - Master Formation d'Enseignants pour le Supérieur, ENS Cachan
Agrégation en Sciences Industrielles de l'Ingénieur option Ingénierie Mécanique

2015 - Master Recherche en Systèmes Avancés et Robotiques, Ingénierie Numérique des Produits et Process, ENS Cachan

2015/2018 - Doctorat en Robotique, Université de Poitiers, RoBioSS - Institut Pprime
"Le Delthaptic, un nouveau dispositif haptique parallèle polyvalent à six degrés de libertés actifs"

2018/2019 - Chercheuse Postdoctorante au Stanford Robotics Laboratory, AI Lab, Stanford University, USA

Depuis 2019 - Maîtresse de conférences, IUT de Poitiers, RoBioSS - Institut Pprime
Membre élue du Conseil de Département GMP de l'IUT Poitiers depuis 2019
Membre élue à la Commission d'Expertise Scientifique de l'Université de Poitiers, en section 60, depuis 2022

Encadrement

Alexis Boulay - Assister l'humain par un transfert de compétences au robot en agriculture verticale téléopérée. Thèse de Doctorat, RoBioSS - Institut Pprime & AUCTUS - Inria Bordeaux & Farm3, débutée en 2022
Julien Passama - Étude du robot comme vecteur de l'expression de l'expertise dans une tâche collaborative à distance. Thèse de Doctorat, AUCTUS - Inria Bordeaux & AKKA, débutée en 2021
Marine Desvergnes - Optimisation de la charge mentale utilisée pour le contrôle à distance d'un robot industriel via une interface haptique et visuelle. Thèse de Doctorat, Interactions - CeRCA, débutée en 2020

Publications


2022
JORDA Mikael, VULLIEZ Margot et KHATIB Oussama. Local Autonomy-Based Haptic-Robot Interaction with Dual-Proxy Model, IEEE Transactions on Robotics, 2022, Accepted for publication
2019
FISCHER Harrisson, VULLIEZ Margot, LAGUILLAUMIE Pierre, VULLIEZ Philippe et GAZEAU Jean-Pierre. RTRobMultiAxisControl: A framework for real-time multiaxis and multirobot control. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 2019, vol. 16, n° 3, p.1205-1217, DOI, Access
2018
VULLIEZ Margot, ZEGHLOUL Said et KHATIB Oussama. Design strategy and issues of the Delthaptic, a new 6-DOF parallel haptic device. Mechanism and Machine Theory, 2018, vol. 128, p. 395-411, DOI, Access
VULLIEZ Margot, ZEGHLOUL Said et KHATIB Oussama. Kinematic Analysis of the Delthaptic, a New 6-DOF Haptic Device. Advances in Robot Kinematics 2016, Springer, Cham, 2018, p. 181-189, DOI, Access
2017
VULLIEZ Margot, LAVERNHE Sylvain et BRUNEAU Olivier. Dynamic approach of the feedrate interpolation for trajectory planning process in multi-axis machining. The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, Springer, 2017, vol. 88, no 5-8, p. 2085-2096, DOI, Access
2016
VULLIEZ Margot, ZEGHLOUL Said et KHATIB Oussama. Kinematic Analysis of the Delthaptic, a New 6-DOF Haptic Device. Advances in Robot Kinematics 2016, Springer, Cham, 2018, p. 181-189, DOI, Access