Jean-Pierre Gazeau

 

           Ingénieur de Recherche CNRS

              jean.pierre.gazeau@univ-poitiers.fr

             Responsable de l'Equipe RoBioSS - Institut Pprime

             Directeur du laboratoire commun ANR Mach4

             Responsable de la plateforme EQUIPEX ROBOTEX DextRobUP

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+33 (0)5 49 49 66 84

 

Institut Pprime, Département GMSC

SP2MI, Bâtiment H1, Téléport 2

11 Boulevard Marie et Pierre Curie

TSA 41123, 86000 Poitiers

Recherche

Ma principale thématique de recherche est centrée sur la préhension et la manipulation dextre, tant en conception mécatronique qu'en contrôle robotique. Mes travaux de recherche visent à reproduire la dextérité de la main humaine avec des préhenseurs robotisés afin d’accroitre la flexibilité des robots et leurs capacités d’interaction.

Je m'intéresse également aux interactions humain-machine dans le contexte de l'industrie 4.0. Je développe notamment des stratégies de contrôle robustes, temps-réels et sécurisés et des outils de virtualisation machine pour l'assistance à l'humain. Ces activités placent ainsi l'humain au cœur de nos problématiques scientifiques en robotique collaborative et prennent en compte son confort biomécanique et cognitif dans son environnement.

Conception mécatronique, Interaction Humain-machine, Virtualisation 3D, Manipulation dextre, Robotique d’assistance

Manipulation

Industrie 4.0

Virtualisation

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Collaborations

  • Coordinateur du projet ANR Seahand (Main marinisée mobile pour la saisie robuste en environnement sous-marin), en collaboration avec le LIRMM (Université de Montpellier) et le DRASSM (Ministère de la Culture).

  • Coordinateur adjoint du projet EQUIPEX+ TIRREX, Infrastructures Technologiques pour la Recherche en Robotique, en partenariat avec les laboratoires CNRS, INRIA et CEA de la scène nationale en robotique.

  • Responsable du volet Industrie 4.0 du programme Compute du CPER  avec Xlim (Université de Poitiers), et le CeRCA (Université de Poitiers).

  • Partenaire du projet PIA4 DEM'UP, avec l'Université de Poitiers, ITECA et le Réseau Canopé.

  • Réseaux de recherche en robotique : Co-animateur du groupe de travail GT3 "Manipulation Multi-échelles" du GDR Robotique, partenaire du réseau régional R4 et du Cluster Aquitaine Robotics.

Enseignement

J’enseigne la Robotique Industrielle en Licence Professionnelle "Robotique & Automation" à l'Université de Poitiers (SFA) et la Modélisation Robotique en dernière année du diplôme d'Ingénieurs de Polytech Tours.

Biographie

1996/2000 - Doctorat en Génie Mécanique et Robotique à l'Université de Poitiers, France

1999/2006 - Ingénieur d’Étude CNRS en Robotique-Mécatronique, Institut Pprime

Depuis 2006 - Ingénieur de Recherche CNRS, Institut Pprime, Habilité à Diriger des Recherches (2011)

Expert HCERES et pour les concours ITRF dans la BAP C.

Encadrement

Pierre Laguillaumie - Méthodologie pour la mise en oeuvre d'un robot collaboratif de nouvelle génération prenant en compte la sécurité et le confort biomécanique de l'opérateur en situation de travail. Thèse de Doctorat, Institut Pprime, débutée en 2018.
Thibauld Delrieu - Étude des techniques de préhension pour l'amélioration de l'interaction en environnement virtuel et pour la téléopération. Thèse de Doctorat, Institut Pprime & CEA-List, soutenue le 12 avril 2021.
Camille Mizera - Développement d'un préhenseur multi-digital marinisé sensible en efforts dans un contexte de télémanipulation. Thèse de Doctorat, Institut Pprime, soutenue le 18 décembre 2019.
Philippe Vulliez - Conception mécatronique d'une main robotique en vue de tâches de manipulation fine. Développement et implémentation du framework RTRobMultiAxisControl. Thèse de Doctorat, Institut Pprime, soutenue le 31 janvier 2019.
Harrisson Fischer - Analyse de risque et sécurisation de l'interaction homme-machine dans un contexte collaboratif temps réel. Thèse de Doctorat, Institut Pprime & CRITT, soutenue le 15 novembre 2018.
Hussein Mnyusiwalla - Qualité de prise dans le contexte de la planification de mouvements de préhension et de manipulation dextre en robotique. Thèse de Doctorat, Institut Pprime, soutenue le 21 juin 2016.
Juan Antonio Rojas Quintero - Contribution à la manipulation dextre dynamique pour les aspects conceptuels et commande en ligne optimale. Thèse de Doctorat, Institut Pprime, soutenue le 31 octobre 2013.
Nael Daoud - Contribution à la manipulation dextre et à la synthèse de prise à l’aide d’un exosquelette en vue de la commande de mains robotiques. Thèse de Doctorat, Institut Pprime, soutenue le 10 octobre 2011.
Arnoldo Fernandez - Contribution à la manipulation d’objets par une main robotique avec repositionnement des doigts. Thèse de Doctorat, Institut Pprime, soutenue le 28 novembre 2007.

Publications


2020
C. Mizera , T. Delrieu , V. Weistroffer , C. Andriot , A. Decatoire , J.P. Gazeau, Evaluation of hand-tracking systems in teleoperation and virtual dexterous manipulation, IEEE Sensors Journal, Volume: 20 , Issue: 3, Feb.1, 2020, DOI
J.P. Gazeau, Préhension robotique et manipulation dextre. Techniques de l'Ingénieur, 10 avr. 2020, accès
2019
H. Fischer, M. Vulliez, P. Laguillaumie, P. Vulliez, J.P. Gazeau, RTRobMultiAxisControl: A framework for real-time multi-axis and multi-robot control, IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, Volume 16, Number 3, July 2019, ISSN 1545-5955, DOI
J.P. Gazeau J.P., P. Vulliez, P. Laguillaumie, C. Mizera. Demande de brevet « Préhenseur marin sensible en efforts », n°1914606, CNRS, 2019
J.P. Gazeau, P. Vulliez, P. Laguillaumie, C. Mizera. Demande de brevet « Main robotique », n°1909724, CNRS,  2019
2018
P. Vulliez, J.P. Gazeau, P. Laguillaumie, H. Mnyusiwalla, P. Seguin, Focus on the mechatronics design of a new dexterous robotic hand for inside hand manipulation, Robotica, Volume 36, Issue 8 August 2018 , pp. 1206-1224, 2018, DOI
F. Bunlon, J.P. Gazeau, F. Colloud, P.J. Marshall, C. Bouquet, Joint action with a virtual robotic vs. human agent, Cognitive Systems Research, Volume 52, 2018, p. 816-827, DOI
2016
H. Mnyusiwalla, P. Vulliez, J.P. Gazeau, S. Zeghloul, A New Dexterous Hand Based on Bio-Inspired Finger Design for Inside-Hand Manipulation, IEEE Systems, Man, and Cybernetics, p. 809-817, Volume 46: Issue:6, June 2016, DOI
T. Rivière, M. Arsicault, J.P. Gazeau, P. Vulliez, S. Zeghloul. Brevet « Doigt robotique modulaire pour la préhension et la manipulation dextre », N° WO 2016059121 A1, 2016