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Mes activités historiques portent sur la conception mécanique, la commande et la génération de mouvements dynamiques pour les robots humanoïdes. Cette activité m’a amené à reconcevoir une plateforme humanoïde de grande taille : ORHRO pour Open Robotics Humanoid RObot. Cette plateforme est fonctionnelle depuis l’automne 2019. ORHRO, de par sa conception et le haut niveau de modularité de sa commande, nous permettra de le faire évoluer et de tester/ajouter de nouvelles articulations/mécanismes afin d’accroître ses performances.

Je développe par ailleurs un dispositif mécatronique, SHIVA, pour faciliter l’apprentissage d’une cinématique et d’une dynamique articulaires dans les contextes d’accès à la performance sportive de haut niveau, de recouvrement de la motricité et de l’optimisation du geste d’un point de vue ergonomique.

Enfin, je développe des systèmes mécatroniques, en lien avec mes collègues biomécaniciens, dans une optique d’amélioration des performances sportives (natation, BMX) ou d’assistance à la personne.

Robots Humanoïdes, Génération de mouvements, Dynamique des systèmes poly-articulés, Interaction Humain-Robot, Conception mécatronique.