Antoine Eon
Maître de conférences
Equipe RoBioSS - Institut Pprime
Génie Mécanique et Productique - IUT de Poitiers
oooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooooo
+33 (0)5 49 49 65 10
Institut Pprime, Département GMSC
SP2MI, Bâtiment H1, Téléport 2
11 Boulevard Marie et Pierre Curie
TSA 41123, 86000 Poitiers
Recherche
Mes activités historiques portent sur la conception mécanique, la commande et la génération de mouvements dynamiques pour les robots humanoïdes. Cette activité m’a amené à reconcevoir une plateforme humanoïde de grande taille : ORHRO pour Open Robotics Humanoid RObot. Cette plateforme est fonctionnelle depuis l’automne 2019. ORHRO, de par sa conception et le haut niveau de modularité de sa commande, nous permettra de le faire évoluer et de tester/ajouter de nouvelles articulations/mécanismes afin d’accroître ses performances.
Je développe par ailleurs un dispositif mécatronique, SHIVA, pour faciliter l’apprentissage d’une cinématique et d’une dynamique articulaires dans les contextes d’accès à la performance sportive de haut niveau, de recouvrement de la motricité et de l’optimisation du geste d’un point de vue ergonomique.
Enfin, je développe des systèmes mécatroniques, en lien avec mes collègues biomécaniciens, dans une optique d’amélioration des performances sportives (natation, BMX) ou d’assistance à la personne.
Robots Humanoïdes, Génération de mouvements, Dynamique des systèmes poly-articulés, Interaction Humain-Robot, Conception mécatronique.
Collaborations
-
- Collaboration scientifique avec l’équipe Hydée (Institut Pprime). Analyse expérimentale des forces propulsives et résistives en natation, à partir d’un dispositif robotisé simulant le geste d’un nageur en déplacement.
- Collaboration scientifique avec l’équipe Hydée (Institut Pprime). Analyse expérimentale des forces propulsives et résistives en natation, à partir d’un dispositif robotisé simulant le geste d’un nageur en déplacement.
-
- Collaboration scientifique avec le CeRCA (Université de Poitiers). Évaluation cognitive de stratégies d'apprentissage du geste sur le dispositif haptique dédié SHIVA.
- Collaboration scientifique avec le CeRCA (Université de Poitiers). Évaluation cognitive de stratégies d'apprentissage du geste sur le dispositif haptique dédié SHIVA.
-
- Conception, réalisation et mise au point de systèmes mécaniques innovants avec le CREPS de Poitiers et la Fédération Française de Cyclisme.
oooooooooooooooooooooooooooooooooooo
Enseignement
J’interviens dans toutes les formations du département Génie Mécanique et Productique de l’IUT de Poitiers : DUT, DUT par alternance, L3 Professionnelle, et maintenant BUT.
J’enseigne la conception mécanique et la mécanique générale.

Biographie
2004 - Ingénieur ENSIETA, Brest, France, Option architecture des véhicules
2004/2006 - Élève Normalien de l'ENS Cachan - Antenne de Bretagne - Département Mécatronique
2005 - Agrégation de Mécanique
2006 - Master Recherche en Mécanique, Énergétique et Ingénierie, Université de Poitiers
2007/2009 - Doctorat en Robotique à l'Université de Poitiers, France
"Contribution à la génération de mouvements dynamiques pour les robots humanoïdes et au dimensionnement de leurs actionneurs"
Depuis 2012 - Maître de conférences, IUT de Poitiers, Institut Pprime
Membre élu du Conseil d'Unité de l'IUT Poitiers-Niort-Châtellerault depuis 2016
Encadrement
Jean-Baptiste Riccoboni - Développement d'un bras à câbles pour robots humanoïdes - Application à la marche robotisée. Thèse de Doctorat, Institut Pprime, débutée en 2019
Jérémy Gastebois - Contribution à la commande temps réel des robots marcheurs - Application aux stratégies d'évitement des chutes. Thèse de Doctorat, Institut Pprime, soutenue le 20 décembre 2017. Postdoctorat en 2019, projet ARROW de la Région Nouvelle-Aquitaine, Xlim & Institut Pprime & Cybedroïd
Publications
2020
J.B. Riccoboni, T. Monnet, A. Eon, P. Lacouture, J.P. Gazeau, M. Campone. Biomechanical comparison between manual and motorless device assisted patient handling: sitting to and from standing position. Applied Ergonomics, 2020, vol. 90, 103284, DOI
2019
A. Eon, J. Gastebois, P. Laguillaumie, P. Vulliez, P. Seguin, J.P. Gazeau. ORHRO: OPEN Robotics Humanoid RObot - from a mechanical retrofit to a new real time industrial controller based walking robot. Computer Methods in Biomechanics and Biomedical Engineering, 2019, vol. 22, S502-S504, DOI